W latach 1945-1950 studiował na Akademii Sztuki, Architektury i Designu (VŠUP) w Pradze u profesorów Josefa Nováka i Emila Filla, słynnego czeskiego kubisty. Mieszka i pracuje w Pradze. Główną domeną jego twórczości Milana Grygara jest rysunek. Dla niego linia na papierze jest równocześnie linią w przestrzeni.
W połowie lat 60-tych odkrył, że linia mając kierunek i energię nabywa dodatkowych możliwości przestrzennych podobnie jak dźwięk. Około 1965 roku zaprzestał pracy nad swoim malarstwem abstrakcyjnym i zaczął tworzyć akustyczne rysunki oraz tzw. wydarzenia rysunkowe, w których zapisane dźwięki stanowiły równie ważną część jak elementy wizualne. Spędził wiele lat badając to odkrycie w pracach, które sam określał mianem partytur, które zostały następnie przekazane do wykonania profesjonalnym muzykom na koncertach w Europie oraz w Stanach Zjednoczonych.