Uczeń Konstantego Hegla w warszawskiej Szkole Sztuk Pięknych, odbył podróże artystyczne do Francji i Włoch. Brał udział w powstaniu styczniowym, powrócił z zesłania do Krakowa w 1869 r.
W l. 1870-1871 mieszkał we Florencji, gdzie przebywał wówczas Teofil Lenartowicz. Poeta poświęcił wiersz rzeźbie Lipińskiego Tęsknota (1871); starał się też dla niego o zamówienie na marmurowe popiersie Romana Zmorskiego, pisząc do wdowy: "rzeźbiarz Polak, Sybirak, zdolny bardzo pod moim okiem [może je] wykonać... Lipiński jest rzeźbiarz całą gębą, robi prześlicznie, a wykańcza jak tu żaden we Włoszech".