Dwór w Winiarach w którym obecnie znajduje się Muzeum imienia Kazimierza Pułaskiego powstał około 1689 roku wg projektu znakomitego architekta Augustyna Wincentego Locci (1650 - 1729). Winiary były wówczas siedzibą Stanisława Antoniego Szczuki, podkanclerzego litewskiego. Około połowy XIX stulecia i później, w wieku XX, został dość gruntownie przebudowany. W XVIII stuleciu Winiary należały do rodziny Pułaskich, później majątek przechodził w coraz to inne ręce. I tak jego właścicielami byli Brochowscy, Zaborowscy, Prozorowie, Kurtzowie, Czetwertyńscy, Szczukowie, Rostworowscy. Ostatnim właścicielem Winiar (od 1921 r. do 1946 r.) był Wacław Godziemba-Dąmbski.

Później mieściło się tu liceum ogólnokształcące, a w latach pięćdziesiątych z inicjatywy nauczycieli skupionych w Polskim Towarzystwie Turystyczno-Krajoznawczym (Wiktor Krawczyk, Aleksander Gajewski) powstał zalążek przyszłego muzeum w postaci izb regionalnych, w których prezentowano historię Warki i okolic. Po generalnym remoncie w latach 1962-1966 i przeniesieniu liceum do centrum miasta, zabytkowy obiekt przekazano w całości na cele muzealne. Obecnie dwie części boczne pałacu są piętrowe, a część środkowa parterowa. Układ pomieszczeń wewnątrz dwutraktowy. Od strony południowej przylega do budynku taras widokowy.
Dwór otacza krajobrazowy park założony w XVIII w., a przekształcony w XIX i XX stuleciu. Drzewostan składa się w większości z gatunków krajowych: lipa, akacja, świerk, wiąz, klon, modrzew, jesion, kasztanowiec. Do najpiękniejszych okazów należą cztery kilkusetletnie dęby o wspaniałych, rozłożystych koronach, uznane za pomniki przyrody. Tradycja mówi, że park był ulubionym miejscem zabaw małego Kazimierza Pułaskiego, a pod jedną z wiekowych lip miał odpoczywać Tadeusz Kościuszko.

Historyczno-biograficzne Muzeum imienia Kazimierza Pułaskiego powstało w 1967 r. Z dużą starannością zrekonstruowano wnętrza charakterystyczne dla domu zamożnego szlachcica polskiego z czasów stanisławowskich, a takim właśnie był dwór starosty wareckiego Józefa Pułaskiego, pierwszego marszałka wojskowego Konfederacji Barskiej, ojca trzech żołnierzy-dowódców i konfederatów: Franciszka (1744-1769), Kazimierza (1745-1779) i Antoniego (1750-1815).

Wnętrze muzeum wypełniają szafy i komody polskie, białe i złocone saloniki w stylu Ludwika XVI, kobierce, tkaniny wschodnie, kolekcja polskich pasów kontuszowych, broń, srebro, cyna, porcelana (Korzec, Baranówka, Miśnia).
Na tle zrekonstruowanych wnętrz z epoki rozwija się ekspozycja historyczna. Tematycznie muzeum poświecone jest Kazimierzowi Pułaskiemu, jego działalności wojskowej w Polsce i Stanach Zjednoczonych oraz tym wszystkim Polakom, którzy aktywnie uczestniczyli w życiu politycznym, społecznym i kulturalnym Stanów Zjednoczonych Ameryki Północnej. Cześć historyczną ekspozycji reprezentują portrety i sceny zbiorowe, dokumenty (listy, rozkazy) stare mapy, starodruki.

Wszystko to sprawia, że wyobraźnia zwiedzającego pozwala mu cofnąć się myślą wstecz, lepiej zrozumieć tamtą epokę i wydarzenia, które ze sobą przyniosła.